见证了2019年整个呆板人行业的低迷，才更大白这个行业对于在整个制造业转型进级的战略意义，但即便于如许的时刻，仍有一些企业体现亮眼，阿童木呆板人就是此中一家。
已往两年多的时间里，阿童木呆板人结构了200余家集成商客户，支撑其范围性增加。另外一方面于终端运用场景长进行多维度的验证。据吐露，阿童木呆板人的销量于800-1000台摆布，增加速率到达了200%以上，完成为了公司于2019年头定下的销量方针。
2019年，阿童木呆板人完成为了B一、B2两轮融资，本钱的必定也让其于一众企业中脱颖而出，而从建立到此刻，支撑着阿童木快速增加的焦点要害无外乎两点：一是走自立研发的门路；二是深挖客户的需求。
焦点零部件对于在呆板人本体机能的晋升起着至关主要的作用，阿童木呆板人于节制体系及呆板视觉范畴不停发力，以高机能的焦点部件匹配呆板人本体以实现进级迭代。作为工业呆板人的三年夜焦点零部件之一，同时也是工业呆板人的年夜脑，节制器的优劣直接决议了呆板人道能的好坏。从久远战略上说，把握节制器技能，才能于海内偕行业中连结恒久的技能竞争力。
于节制体系上，阿童木呆板人自立研发了并联呆板人专用节制体系，将尺度算法交融进去，使并联呆板人满意更高的运用。其AtomMotion节制器基在X86架谈判及时工业以太网举行设计，以此作为平台基础开发出高效的运动节制算法、简朴易用的用户交互界面，同时软件于体系中集成为了PLC编程情况，以满意用户对于繁杂节制逻辑下的编程需求。
同时，依托在天津年夜学的科研气力，AtomMotion将振动按捺、拖动示教等功效整合在体系中，从而提高了机械手的运行不变性，缩短了调试职员的调试时间。
于视觉体系方面，阿童木呆板人推出的AtomVision视觉体系是按照于现实工业运用场景中的现实需求开发的一款视觉辨认软件，可以与AtomMotion无缝联合形成一体化的工业装备，也能够作为自力的视觉辨认软件利用。
值患上一提的是，AtomVision软件内提供雀斑辨认及模板匹配两种算法。此中，雀斑辨认算法是按照照相获取的图象，按照需求，于纯色配景下检测杂质色斑，而且要计较精彩斑的面积，以确定Blob是否于检测规模以内。是以图象处置惩罚软件要具备分散方针，检测方针，而且计较出其面积的功效。
Blob阐发（Blob Analysis）是对于图象中不异像素的连通域举行阐发，该连通域称为Blob。经二值化（Binary Thresholding）处置惩罚后的图象中色斑可认为是blob。于处置惩罚历程中不是采用单个的像素一一阐发，而是对于图形的行举行操作。这类算法与基在像素的算法比拟，年夜年夜提高处置惩罚速率。
而模板匹配算法是按照一个或者多个已经知模式或者图象，于指定的方针图象中寻觅响应模式的处置惩罚要领。利用基在特性匹配的算法，于模板中提取具备不变性、鲁棒性的特性。
AtomVision按照现实的场景需求，以Blob及模板匹配算法作为基础，开发出了针对于性的辨认算法及图象预处置惩罚流程，以满意对于差别工业情况视觉辨认的需求。
高速作为并联呆板人的标签一直成为各企业产物的卖点，然而，于现实运用中，并联呆板人的速率会比尺度节奏速率慢许多。
现实上，于项目中为了满意前端装备产能需要，速率一直是客户权衡并联呆板人的重要参数之一，也是让客户担忧及困惑的要害点。
国际上，主流的呆板人公司都商定俗成将尺度节奏作为权衡呆板人速率的主要指标，所谓 尺度节奏 是指呆板人沿着25-305-25如许特定的轨迹走一个往返所用的时间，而一分钟往返的次数越多，速率越快。好比阿童木金刚系列D3P-1100型号呆板人按尺度节奏的速率可以到达250次/min。
但于项目运用历程中，呆板人的速率需要综合思量出产工艺、现场结构、放置精度、物料状况等因素，是以呆板人的运用速率会比尺度节奏的速率慢许多。
呆板人的运用速率起首遭到结尾负载巨细的影响，结尾负载越年夜，呆板人的速率越慢。此中呆板人的结尾负载又包括结尾夹具、物料两部门。以颗粒带项目为例，物料的重量为10g-80g，经常使用的抓取方式为双抓及三抓，负载的重量重要是结尾夹具，是以于结尾夹具设计历程中，轻量化设计就尤为主要。
此外，呆板人的运用速率还有跟呆板人所要做的动作有关，于一些项目上，需要增长分外的伸缩或者者翻动弹作，动作越多，结尾重量越年夜，耗时增长，呆板人节奏降低。一样以颗粒袋项目为例，利用轻量化多抓夹具，单台D3P-1100型号呆板人至多可满意前端130袋/min的产量，但若增长分外的伸缩或者者翻动弹作，呆板人的产能会降落15%摆布。
从现场结构来看，并联呆板人事情站会触及到与出产线先后真个对于接，特别是于一些主动化革新项目中，现场结构需要依据现有装备尺寸举行调解，如高度、事情空间等。例如阿童木呆板人D3P-1100型号呆板人的事情空间为横向直径1100妹妹，纵向320妹妹，于该事情空间内，呆板人的行程越小，则速率越快。以颗粒袋项目为例，不异事情环境下，行程300妹妹与行程600妹妹的速率会相差20%。而以某抓瓶入槽项目为例，呆板人行程600-700妹妹，呆板人的节奏为55次/min。
从项目工艺来看，呆板人的抓取分为四种：别离是随动抓取定点放置、随动抓取随动放置、定点抓取随动放置、定点抓取定点放置。于其他工况不异前提下，定点抓取定点放置的速率最快，随动抓取随动放置的速率为最慢。
影响呆板人运用速率的因素还有有来料状况以和客户对于在物料放置的其他需求等。还有因此颗粒袋项目为例，因为出产线前端包装机以和理料环境的差别，一些物料于呆板人抓取时是狼藉的，甚至是叠料的，与整洁来料的项目运用比拟，呆板人的抓取速率会降落20%。别的抓放一些易碎物料的运用场景中，为了包管物料的完备，降低产物出产历程中的损耗率，呆板人需要轻拿轻放，一样会降低呆板人的速率。
此外，于包管体系不变性的环境下，对于在并联呆板人的运用速率也会有必然的影响。以某袋装液体摆盘项目为例，物料有300g及500g两种规格，以不异的速率运行，300g的物料可以正常出产，但500g华体会体育的物料会呈现甩料征象，即并联呆板人的速率与物料性子、状况有必然的瓜葛。
总而言之，并联呆板人的速率于项目运用历程中是一个综合指标，同时也是于项目实行历程中总体参数的一部门，需要将项目的不变性、靠得住性等参数与速率综合比力，患上出项目的最优方案。这也就象征着，并联呆板人的运用方案需要对于客户的需求很是清晰，而这恰是阿童木呆板人焦点竞争上风地点。
这些年，阿童木呆板人实地造访700多家客户，拿回了不下一千种样品，做过上千套解决方案以和几百个客户的运用测试视频，于并联呆板人运用方案上堆集了富厚的经验。
自立研发及深挖客户需求，一个是从产物端出发，一个是从运用端思量，二者缺一不成，这是整个行业配合的价值不雅。
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