跟着包装行业智能化革新与进级的火急需求与行业的高速成长，制药财产 多、小、散 的结构逐渐走华体会体育向高度集成化、尺度化。市场火热的暗地里，多机联动运用功课于现实项目中也遭遇着 发展的懊恼 。其存于呆板人多机负荷存于差异、物料分配不均、呆板人之间没有兼顾计划等诸多问题。
怎样最年夜效率的实现多机联动功课？进而晋升总体产能，借助新技能、新理念重塑行业内的焦点竞争力。
前包 完成从原散粉质料到装袋后小包的包装事情，位在正压无菌室，一般由多列机或者多台单列机构成。 后包 完成由小包到成盒或者成箱的包装事情，位在常温室内，因为产物包装情势、尺寸多样化，凡是由人工于装盒机前端将散袋物料收拾成排，后整排放入挡板运送线中，末了经主动推入式装盒机完成装盒，输出制品。
阿童木呆板人将颗粒袋入槽环节作为切入点，联合多年深耕与轻小、狼藉物料的技能堆集，已经经完成从装袋机到装盒机的无缝、无人化跟尾。将人工理料效率短板补齐，为企业晋升产能、提高收益打下基础。
传统构型的并联主动扮装槽单位重要由工业相机、呆板人节制器、呆板人履行本体、物料运送线、料槽运送线，扭转编码器、料槽检测传感器构成。
物料进入视觉区域后，视觉经由过程照相收罗物料初始位置坐标，编码器经由过程贴合运送带带面滚动的滚轮记载位置位移；以后呆板人节制器经由过程收罗以上两个信息计较出物料此时所处详细位置坐标位置；当物料进入所设定事情区域后，发出抓取指令；抓取完成后，节制器经由过程料槽检测传感器旌旗灯号得悉此时位在事情空间内的料槽是否为空槽，并发出放置与否的指令，完成物料入槽。咱们称此为一个基本功课单位。
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可是为了削减出料口提高单条运送线产能，，同时提高单元时间产能，企业于现实出产中往往是多台包装机物料搜集至统一出料口，出料速率一般年夜在400袋/min。并且近几年跟着技能前进，单台包装机的产能程上升趋向。
于技能立异的摸索上，咱们阿童木呆板人针对于单台包装机产能晋升的趋向高速密集来料的出产特色，提出打造多台呆板人联动协作分拣功课。即经由过程串联的情势举行结构，综合多台呆板人产能，完成高速出产。
然而从现实项目的反馈中咱们得悉，多机联动并不是简朴的加法，其存于诸如：物料分配，料槽分配，速率分配，等寿运气行等诸多问题。
怎样解决这些问题？如何实现多机联动效率的最年夜化？
咱们遵照 问题导向、总体计划、漫衍实行、重点冲破 。对于多联机协作分拣功课来讲，于现实项目运用中仍旧碰到多重问题，对于在怎样最年夜化阐扬其机能，取决在咱们于现实运用历程与研发中摸索出一套完美的解决方案，将持久堆集的经验转化为数据。
经由过程阐发与测试，咱们总结出三种经常使用的串联情势：基本型串联、主从型串联、智能分配型串联。
物料信息颠末视觉后同一收罗并发送至首台呆板人做最年夜化处置惩罚，以后每一台呆板人依据自身产能极限做最年夜化处置惩罚，尔后依次削减，末了一台一样位在 捡漏 状况。
上述两种方式，于抓取时，第一台吸收并处置惩罚的物料多而密集，末了一台仅处置惩罚末了残剩的少数物料；入槽时，每一台呆板人只要碰到空槽便会放置，没有同一的上层计划。从而致使：
一、呆板人负荷存于差异，而且跟着台数增多首台与末台差异会愈来愈年夜。于利用比力长的时间后，首台一直处在满负荷运行，会开始达到寿命上限。而末台则一直处在没有充实阐扬机能的状况，并无充实阐扬所有呆板人的机能。
二、入槽时，多台呆板人之间没有兼顾计划，只遵照 空槽即放 的原则，现实运行中会呈现某台呆板人持久无槽可放而另外一台则是满负荷运行处置惩罚不完来料的环境，一样会呈现负荷分匹配不均一而酿成的漏料问题。
面临多机联动台联机功课摸索中存于的困惑，阿童木呆板人依托对于行业的深切洞察，快速找到缘故原由，切实提出解决方案，不停举行验证、反馈、批改历程的完美，为企业量身定制可行的智能分配解决方案，助力企业实现产线的周全主动化
智能分配解决方案是指：物料由视觉收罗后，经由过程阐发来料密度，将物料类似平均地合理分配给多台呆板人举行抓取，尽可能包管等寿命原则。且事前对于空槽举行编号，物料分配事后按照每一台呆板人所患上数目，智能分配给每一台呆板人特定编号的空槽举行放置。经由过程料槽分配算法的优化，可以包管每一次抓取后等候放置的时间尽可能短，从而防止等槽的环境。
针对于颗粒袋包装行业的特色，智能化分配解决方案带来的重要价值集中表现于一如下下几个方面：
越发矫捷及柔性台数不异环境下实现更高的产能；
更高的质量及安全性永劫间运行下包管更好的不变性；
实现产能晋升高速工况下拥有更长的利用寿命。
假定四台单列机供料，每一台理论出料速率为140包/min，现实综合产能520包/min，配置4台呆板人抓放单位，由一套视觉、节制器、传感体系驱动。每一台呆板人抓放能力上限为160包/min。
出产历程中前端视觉于网络物料信息并由节制器计较来料速率后，分配给前三台呆板人平均每一台140包/min的物料；末了一台则位在 捡漏 状况，不做限定，正常状况下处置惩罚100包/min，假如前端呈现妨碍，或者短期产能增长，也能够和时举行性能增补。
当前端包装机停机一台，总体产能降落到380包/min的时辰，体系会主动更改分配数目，平均降低前三台呆板人的速率至100包/min。同时入槽计谋主动完成适配，实现总体智能调解。
综上，于主从型串联的硬件前提下，经由过程节制器内算法的优化，即包管了每一台呆板人的等寿命的运行，防止了满负荷运行时呈现的各种bug、硬件毁坏等问题，提高不变性及寿命；同时最年夜水平的消减了抓放历程中的等候时间，充实阐扬每一台呆板人的机能，最年夜水平的提高了综合速度。极年夜晋升了多台联动下呆板人的运行效率。
阿童木呆板人一直致力在从现实项目利用中提炼功效需求，并使之完美化、易用化。今朝，智能分配功效块插手自立研发节制器Atom Motion，；界面直不雅，操作简朴，经由过程更改输入参数可利便的适配当前产线的出产流程，防止用户利用中繁琐的编程历程。
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对于在阿童木而言， 用技能解放双手，依赖过硬的产物及极致的办事恒久安身在市场，经由过程连续立异转变世界 时刻激励着咱们于连续摸索的门路上，坚定前行。
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